1933年，第一個自鎖托槽
很多人認為自鎖托槽矯治是近幾年新興起的技術，但自鎖托槽的歷史最早可追溯至上個世紀30年代初。在迄今為止80年的歷史裡程中，至少有40多種不同的自鎖托槽先後問世，僅極少數獲得商業成功及推廣應用。
1933年，博伊德（C.E.Boyd）醫師發明了世界上第一個自鎖托槽，命名為Boyd托槽，並獲得專利。幾乎同時，福特（J.W.Ford）醫師也發明了FordLock自鎖托槽。然而，這兩種自鎖托槽均體積較大、價格昂貴且不被醫生理解和接受，因此未能進一步發展，但卻開啟了自鎖托槽的歷史篇章。
1935年，方絲弓自鎖托槽
美國正畸先驅雅各布·斯托爾岑貝格（JacobStolzenberg）醫師也發明了一個方絲弓自鎖托槽――RussellLock托槽，槽溝尺寸分為0.022英寸×0.028英寸和0.022英寸×0.036英寸兩種類型，通過每個牙齒帶環上的螺母松緊實現弓絲的“自結扎”，控制牙齒沿弓絲移動。
1971年，滑道式自鎖托槽
近40年間，一些自鎖托槽陸續問世，但都沒有引起足夠關注。1971年，美國醫師威廉姆（Wildman）設計出滑道式自鎖托槽――Edgelok托槽，為第一個獲得商業成功的自鎖托槽。兩年後，德國醫師桑德（Sander）也推出與其類似的滑道式Mobil-lock自鎖托槽。遺憾的是，由於對牙齒控制能力較差、體積大、價格昂貴等問題，這兩種矯治器未能在臨床上得到推廣。當時，有一個阻礙自鎖托槽發展的因素――彈力結扎圈。早期發明自鎖托槽主要為了加快結扎弓絲的速度。然而隨著口腔正畸用彈性材料的研究和臨床應用，彈力結扎圈的出現及推廣導致自鎖托槽未能被充分關注。
1976年，SPEED矯治器托槽
直至上世紀70年代中期，自鎖托槽才真正開始進入較快發展時期。多種自鎖托槽被相繼推出，其中最具代表性的就是SPEED矯治器。
1976年，加拿大正畸醫師赫伯特·漢森（HerbertHanson）結合方絲弓矯治技術的基本原理，設計出了內置轉矩、軸傾度、內收及外展的彈簧夾式自鎖托槽――SPEED矯治器。該托槽借助自身高彈性的彈簧夾鎖定弓絲以代替結扎，並通過彈簧夾與弓絲相互作用提供持續、輕柔的矯治力及精確的牙齒三維控制。Hanson醫師應用該矯治器成功治療患者600余例，並於1980年9月對其臨床實用性及矯治原理做了詳細論述。命名為“SPEED”則是根據該矯治器的幾大特點：彈簧夾的有效作用（S），對牙齒三維位置的精確控制（P），方槽溝和方弓絲（E），矯治能量的存儲（E），持續輕力的釋放（D）。
高彈性的彈簧夾是SPEED矯治器設計的核心，其自鎖方式不同於以往滑道式自鎖托槽，堪稱自鎖托槽發展史上的裡程碑。經多年發展和應用，SPEED矯治器已成為自鎖托槽矯治器的典范。其成功重新激發了正畸醫師對自鎖托槽的關注。此後，一系列具有不同特點的自鎖托槽相繼問世。
1986年，Activa自鎖托槽
1986年，埃爾溫·普萊徹（ErwinC.Pletcher）醫師推出了滑道式的Activa自鎖托槽，通過可旋轉的鎖帽結構，實現對矯治弓絲的結扎和固位。羅斯（Roth）醫師經過幾年的臨床試用，指出：該矯治器托槽作為一種直絲弓托槽，具有矯治力及摩擦力小、牙齒移動速度快、椅旁操作時間短及口外力使用少等優點；同時也指出了它的許多不足之處：患者自己就能很容易地打開托槽，且托槽的近遠中寬度較大等。最後，這個托槽也很快銷聲匿跡了。
1995年，Time自鎖托槽
1995年，奧地利醫生沃爾夫岡·海澤（WolfgangHeiser）受到SPEED矯治器的啟發，推出了Time自鎖托槽，該托槽在外形上和SPEED托槽非常相似，但其結構設計和作用方式與SPEED托槽不同。
Time自鎖托槽的彈簧夾不是像SPEED托槽一樣可龈（牙合）向滑動提拉，而是圍繞龈方結扎翼旋轉打開和關閉。1998年，懷爾德曼（Wildman）醫師又推出了滑道式的Twinlock自鎖托槽。由於種種原因，上述矯治器都沒有得到很好的推廣和應用。
1996年，直絲弓自鎖托槽
1996年，美國醫師德懷特·戴蒙（DwightDamon）設計出滑道式的直絲弓自鎖托槽矯治器，並以自己的名字命名。該矯治器通過剛性金屬外壁的滑動提拉實現對弓絲的自結扎。滑蓋關閉後槽溝四壁形成高度光滑的金屬通道，這一獨特的滑道式自鎖結構設計，使得該矯治器具有比傳統矯治器及其他自鎖托槽更小的摩擦力，利於快速排齊牙齒，也更加適合應用滑動機制。這一新式自鎖托槽使醫生可用更輕的矯治力，實現更加高效的牙齒移動，同時也使患者感覺較為舒適，Damon醫師自己的矯治理念為，在口周肌力的作用下，該矯治器可以實現明顯的擴弓甚至推磨牙向遠中的作用。該矯治器突出的優勢使其一問世就受到了廣大正畸醫師的極大關注。
1999年，DamonⅡ托槽
1999年，Damon醫師將Twinlock托槽經過少許改良，推出了DamonⅡ托槽，因此現在的Twinlock托槽就是指DamonⅡ托槽。2004年，Damon醫師又改進並推出了由金屬和樹脂結合制成的DamonⅢ托，既提高了托槽的粘接強度，也增加了美觀和舒適度，托槽問世後便被很多正畸醫師認可和應用。但經臨床大量應用，人們發現該托槽樹脂和金屬部分結合強度不夠、下颌托槽尤其易被損壞問題。於是2005年，全金屬材質的DamonMx托槽問世。2009年，Damon醫師推出第五代自鎖托槽DamonQ托槽。
1999年，彈簧夾式自鎖托槽In-Ovation
同樣是受到SPEED矯治器的啟發，1999年，沃道裡斯（Voudouris）醫師結合了Andrews直絲弓矯治器的理念和Roth直絲弓托槽的數據，設計了另一種彈簧夾式的自鎖托槽――In-Ovation，與SPEED不同的是，它是帶有結扎翼的雙翼托槽，彈簧夾上也沒有為打開托槽設計的唇側孔，而是須借助專用的工具從龈端打開，且它的彈簧夾不是由超彈性的鎳钛材料制成。
此外，近年來出現的其他彈簧夾式的自鎖托槽還有SmartClip托槽、Quick托槽、VisionLP托槽等自鎖托槽。
21世紀，陶瓷及復合樹脂材料托槽
近兩年，自鎖托槽得以快速發展，很多公司都推出了自己品牌的自鎖托槽。為了達到更好的美觀效果，一些特殊材質的自鎖托槽問世，例如采用陶瓷或者復合樹脂材料，達到透明效果。如In-Ovation-C托槽、ClaritySL托槽、Quicklear托槽、Damonclear托槽、Oyster托槽等。一些舌側自鎖托槽也被推出，例如2D托槽、3D托槽和In-Ovation-L托槽，不但為自鎖托槽大家族增添了新成員，也豐富了舌側矯治的矯治器種類。
